Les planètes mineures sont des objets du Système solaire qui sont plus petits que les planètes. Ils sont divisés en groupes ou familles sur la base de leurs caractéristiques orbitales, généralement nommés d'après le premier membre découvert, qui est souvent le plus grand. Les groupes sont des associations dynamiques assez lâches, tandis que les familles sont plus cohérentes.
Les comètes sont pour leur part des petits corps constitué d'un noyau de glace et de poussière.
Le , la sonde NEAR Shoemaker a photographié de près Mathilde (environ 60 % de sa surface) révélant ainsi des couleurs très sombres (le responsable de la mission Joseph Veverka allant jusqu'à déclarer que ce corps est deux fois plus sombre qu'un morceau de charbon de bois) et une densité extrêmement élevée de cratères d'impact.
Ce corps appartient au groupe « C », des astéroïdes riches en carbone.
Une autre de ses caractéristiques étranges est sa vitesse de rotation particulièrement lente (17,5 jours).
(253) Mathilde est très riche en carbone, sa porosité est de plus de 50 %. Il y a également un nombre anormal de cratère d'impact, dont le plus grand mesure 33,4 km, et d'autre mesurent plus de 20 km de diamètre. Les impacts qui ont créé ces cratères devaient donc être extrêmement violents et auraient même pu détruire l'astéroïde. Certains scientifiques pensent que Mathilde a la consistance d'une pierre ponce et que les autres objets qui entouraient le Soleil à l'époque où il était encore jeune devaient avoir la même structure.