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En 1939, la poursuite individuelle est pour la première fois officiellement au programme des championnats du monde sur piste à Milan. Cependant, l'épreuve est annulée en raison de l'éclatement de la Seconde Guerre mondiale après les premières manches. L'année précédente, en 1938 à Amsterdam, une course de démonstration avait eu lieu. L'idée de cette nouvelle discipline vient du cycliste américain Bill Martin[1].
En 1993, la séparation entre les professionnels et amateurs est abrogée. Depuis, un championnat du monde dit « Open » ou « Êlites » est organisé.
Lors des années olympiques 1972, 1976, 1980, 1984 et 1988, les championnats du monde amateurs sont remplacés par les épreuves olympiques équivalentes. Dans ce cas, le titre de champion du monde est décerné au vainqueur olympique qui est également distingué par le "maillot arc-en-ciel" pour une année.