Robot Operating System

Un article de Wikipédia, l'encyclopédie libre.
Aller à : navigation, rechercher
ROS
Développeur Willow Garage
Dernière version Hydro medusa[1] (23 avril 2012)
Environnement Linux, Mac OS X
Licence Licence BSD
Site web http://www.ros.org

Robot Operating System, ou Robot OS, ou encore ROS, est un système d'exploitation sous licence open source permettant de contrôler un robot. Il est développé par la société américaine Willow Garage, à l'origine pour son robot PR2.

Il peut s'interfacer avec la plate-forme de développement pour la robotique Urbi[2].

Plusieurs robots sont compatibles avec ROS : Qbo[3], Robotino, Nao[4] ...

ROS utilise la bibliothèque de traitement d'image OpenCV pour la vision du robot.

Système Robot d'exploitation ( ROS ) est une collection de cadres de logiciels pour robots développement de logiciels, (voir aussi Robotics middleware ) fournissant le système d'exploitation fonctionnalité -comme sur un hétérogène grappe d'ordinateurs .ROS fournit des services de système d'exploitation standard, telles que l'abstraction du matériel, le contrôle des périphériques de bas niveau, la mise en œuvre de fonctionnalités couramment utilisé, transmission de messages entre les processus, et la gestion des paquets. Jeux en cours de processus fondés sur les ROS sont représentés dans un graphique l'architecture du lieu de transformation dans les nœuds qui peuvent recevoir, poste et capteur multiplex, le contrôle, l'état, la planification, le servomoteur et autres messages. 

Software dans le ROS écosystème peut être séparé en trois groupes: (1) la langue et à des outils de la plate-forme indépendante utilisés pour la construction et la distribution de logiciels basé à ROS; (2) les implémentations de la bibliothèque de client ROS tels que roscpp , Rospy , et roslisp ; et (3) des paquets contenant du code relatifs à la demande qui utilise un ou plusieurs ROSbibliothèques clientes . Les deux outils indépendants de la langue et les principales bibliothèques clientes (C ++, Python, et LISP) sont publiés sous les termes de la licence BSD , et en tant que tels sont des logiciels open source et gratuit pour une utilisation commerciale et la recherche. La majorité des autres forfaits sont sous licence une variété de licences open source. Ces autres paquets de mettre en œuvre des fonctionnalités et des applications telles que les pilotes de matériel, les modèles de robots, types de données, la planification, la perception, couramment utilisé localisation et cartographie simultanées , outils de simulation, et d'autres algorithmes.

Les principales bibliothèques clientes ROS (C ++, Python, Lisp) sont orientés vers un Unix-like système, due principalement à cause de leur dépendance à l'égard de grandes collections de dépendances logicielles open-source. Pour ces bibliothèques clientes, Ubuntu Linux est répertorié comme «pris en charge» tandis que d'autres variantes telles que Fedora Linux , Mac OS X et Microsoft Windows sont désignés «expérimentale» et sont pris en charge par la communauté. [ 3 ] La bibliothèque cliente Java ROS natif, rosjava , cependant, ne partage pas ces limites et a permis logiciel basé sur le ROS être écrite pour le système d'exploitation Android . [ 4 ] rosjava a également permis ROS à être intégré dans une supporté officiellement par MATLAB boîte à outils qui peut être utilisé sur Linux , Mac OS X et Microsoft Windows . [ 5 ] Une JavaScriptbibliothèque cliente, roslibjs a également été développé qui permet l'intégration d'un logiciel dans un système ROS via un navigateur Web conforme aux normes.

Contenu[modifier | modifier le code]

 [ masquer ] 

  • 1 Histoire
  • 2 Applications
  • 3 Historique des versions
  • 4 ports aux robots et conseils
  • 5 ROS Forfaits
  • 6 Références
  • 7 projets connexes
  • 8 Liens externes

Histoire [ modifier ][modifier | modifier le code]

ROS a été initialement développé en 2007 sous le nom interconnexion par le Stanford Artificial Intelligence Laboratory à l'appui de la Stanford AI Robot ESCALIER [ 6 ] [ 7 ] projet.De 2008 à 2013, le développement a été effectuée principalement à Willow Garage , une recherche en robotique institut / incubateur. Pendant ce temps, des chercheurs de plus de vingt institutions ont collaboré avec Willow Garage ingénieurs dans un modèle de développement fédéré. [ 8 ] [ 9 ]

En Février 2013, ROS intendance transition vers l'Open Source Foundation Robotics. [ 10 ] En Août 2013, un blogue [ 11 ] a annoncé que Willow Garage serait absorbée par une autre société a commencé par son fondateur, technologies appropriées . Les responsabilités de soutien pour le PR2 créé par Willow Garage ont également été par la suite repris par Clearpath Robotics. [ 12 ]

Applications [ modifier ][modifier | modifier le code]

ROS domaines suivants:

  • Edition ou abonnez-vous aux flux de données: images, stéréo, laser, contrôle, actionneur, contact ...
  • Les informations de multiplexage
  • Création et destruction noeud
  • Les nœuds sont distribués de façon transparente, ce qui permet le fonctionnement réparti sur multi-core, multi-processeur, GPU et grappes
  • Enregistrement
  • Paramètre serveur
  • Systèmes de test

Domaines d'application ROS package inclut:

  • Perception
  • Objet d'identification
  • Segmentation et reconnaissance
  • La reconnaissance faciale
  • la reconnaissance des gestes
  • Le suivi de mouvement
  • Egomotion
  • compréhension de mouvement
  • Structure de mouvement (SFM)
  • Stéréo vision : la perception de la profondeur par deux caméras
  • Mouvement
  • Robotique mobile
  • Contrôle
  • Planification
  • Cupide

ROS -Industriel [ 13 ] est un programme sous licence BSD "matériel-agnostique" développement de logiciel pour créer un robot unifiée description Format (URDF) pour les robots industriels.

Version Histoire [ modifier ][modifier | modifier le code]

Presse ROS peuvent être incompatibles avec d'autres versions et sont souvent désignée par un nom de code plutôt que le numéro de version. Les versions majeures sont à ce jour:

  • 22 Juillet 2014 - le Indigo Igloo
  • 4 Septembre 2013 - Hydro Méduse
  • 31 Décembre 2012 - Groovy Galapagos
  • 23 Avril 2012 - Fuerte
  • 30 août 2011 - Emys électrique
  • 2 Mars 2011 - Diamondback
  • 3 Août 2010 - C Tortue
  • 1 Mars 2010 - tortue-boîte
  • 22 Janvier 2010 - ROS 1.0

Ports à des robots et des conseils [ modifier ][modifier | modifier le code]

  • ABB, Adept, Motoman, et Universal Robots sont pris en charge par les ROS-industriel
  • Baxter [ 14 ] à Robotics Research, Inc.
  • BeagleBoard. Le laboratoire de robotique de la Katholieke Universiteit Leuven , Belgique : [ 15 ] a porté ROS à la Beagleboard
  • HERB [ 16 ] développé à l'Université Carnegie Mellon dans le programme de la robotique personnelle d'Intel
  • Husky A200 [ 17 ] robot mis au point (et intégré dans ROS) par Clearpath Robotique
  • PR1 [ 18 ] robot personnel développé dans le laboratoire de Ken Salisbury à Stanford
  • PR2 [ 19 ] robot personnel en cours d'élaboration à Willow Garage
  • Plate-forme de recherche en chirurgie robotique Raven II [ 20 ] [ 21 ]
  • protocole de rosbridge et serveur [ 22 ] Université Brown [ 23 ] ont développé le protocole de rosbridge pour permettre à tout environnement de robot ou informatique à intégrer avec ROS en utilisant la messagerie basé sur JSON, comme pour les navigateurs Web commun, Matlab, Microsoft Windows, OS X, et intégrés systèmes
  • Ombre Robot main [ 24 ] - Une main humanoïde entièrement habile.
  • ESCALIER I et II [ 25 ] robots développés dans Andrew Ng laboratoire de Stanford
  • SummitXL: [ 26 ] un robot mobile développé par Robotnik , une société d'ingénierie spécialisée dans les robots mobiles, des bras robotisés et des solutions industrielles à l'architecture ROS.
  • Nao [ 27 ] humanoïde: Université de Fribourg de robots humanoïdes Lab [ 28 ] a développé une intégration ROS pour l' humanoïde Nao basé sur un port initial par l'Université de Brown [ 29 ] [ 30 ]
  • UBR1 [ 31 ] [ 32 ] développé par Unbounded Robotics, une spin-off de Willow Garage.

Forfaits ROS [ modifier ][modifier | modifier le code]

  • roscopter fournit des données et des informations sur les IMU, GPS, entrée RC, la vitesse, la vitesse sol, cap, gaz, alt, grimper Unis. Il peut également contrôler des appareils aéroportés en passant valeurs de CR Retour à la ArduCopter . Actuellement son uniquement disponible pour Hydro ou version inférieure [ 34 ] de Ubuntu .

Notes et références[modifier | modifier le code]

Annexes[modifier | modifier le code]

Liens externes[modifier | modifier le code]