Stanley (véhicule)

Stanley après l'arrivée

Stanley est un véhicule automobile autonome, c'est-à-dire capable de rouler sans chauffeur. Basé sur une Volkswagen Touareg, il a été développé à l'université Stanford dans le cadre du DARPA Grand Challenge de 2005, qu'il a remporté.

Description

Le véhicule ayant servi de base à Stanley est un Touareg fourni par Volkswagen pour la compétition, choisi notamment pour son contrôle électronique de la conduite, permettant de s'y connecter de manière purement électronique par l'intermédiaire d'un ordinateur embarqué (bien que le volant soit actionné par un moteur électrique et les vitesses passées au moyen d'un piston hydraulique.

Pour la navigation, Stanley utilise cinq systèmes de télédétection laser montées sur le toit pour construire une carte en trois dimensions de son environnement, secondé d'un récepteur GPS. Le système de guidage utilise des gyroscopes et des accéléromètres, ainsi qu'une caméra capable de voir jusqu'à 80 m.

Pour gérer les données récupérées par les capteurs et piloter le véhicule, Stanley est équipé de six ordinateurs tournant sur Linux.

L'équipe Stanford Racing

L'équipe Stanford Racing, dirigée par Sebastian Thrun, un professeur associé, devenu plus tard directeur du Stanford Artificial Intelligence Lab, a été montée dans le but de participer au DARPA Grand Challenge 2005. Stanford n'avait pas participé à l'édition 2004 et ses chances de gagner en 2005 étaient considérées comme maigres, de 1 contre 20. Le véhicule Stanley se trouve actuellement au Smithsonian National Air and Space Museum, après avoir été au New York international Auto Show de 2006, et resté exposé 2 ans au Autostadt Volkswagen Museum en Allemagne. Pour l'édition 2007 du DARPA Urban Challenge, en condition urbaine cette fois-ci, l'équipe Stanford Racing s'est basée sur une nouvelle voiture, une Volkswagen Passat modifiée, surnommée "Junior". L'équipe contient d'autres contributeurs clés comme Michael Montemerlo (responsable du logiciel), Sven Strohband (responsable de l'ingénierie), Cédric Dupont (responsable du véhicule), et Pamela Mahoney (responsable de la communication).

Construction

Le véhicule ayant servi de base à Stanley est un 4x4 Touareg diesel équipé par le laboratoire ERL de Volkswagen et fourni pour la compétition. L'équipe avait choisi ce véhicule pour son système de commande embarqué "drive by wire" entièrement numérique (et développé par l'ERL) qui permettait de piloter le véhicule depuis un ordinateur de bord sans avoir à gérer les actionneurs et les servomoteurs (mais in fine le volant reste piloté par un moteur électrique et les vitesses passées au moyen d'un piston hydraulique).

Pour naviguer, Stanley utilisait cinq LIDAR Sick AG, montés sur son toit, qui construisaient une carte 3-D de l'environnement, et qui complétaient la position GPS. Un système de guidage interne utilisant des gyroscopes et des accéléromètres suivait l'orientation du véhicule et servait également à corriger le GPS et d'autres données. Une caméra vidéo destinée à observer les conditions de conduite sur 80 mètres (au-delà de la portée du LIDAR) complétait aussi les données d'orientation des autres capteurs et assurait qu'il y avait assez de place pour l'accélération. Stanley avait également un capteur dans l'un de ses garde-boue qui enregistrait la forme du pneu et pouvait servir de compteur kilométrique en cas de perte du signal (comme quand on traverse un tunnel). En utilisant les données de ce capteur l'ordinateur de bord pouvait alors extrapoler la distance parcourue depuis la perte du signal.

Pour traiter les données des capteurs et exécuter les commandes, Stanley était équipé de six ordinateurs, placés dans son coffre, dotés d'Intel Pentium M cadencés à 1,6 GHz et tournant sur différentes versions de Linux.