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Victorieux notamment du Kreiz Breizh chez les espoirs, Marc Staelen devient coureur professionnel en 2005, dans l'équipe Agritubel. Cette année est cependant gâchée par une chute survenue à l'entraînement, lui occasionnant un traumatisme crânien[1]. Il ne comptabilise que 16 jours de course durant cette saison, et n'est pas conservé en fin d'année par ses dirigeants. Il doit alors retourner dans les rangs amateurs, au sein de l'AVC Aix-en-Provence.
Après trois ans d'arrêt, Marc Staelen reprend la compétition en 2009, au sein du CRC Limousin. Il renoue rapidement avec le succès et obtient quelques victoires lors d'épreuves régionales[2], dont le championnat du Limousin. Il devient durant plusieurs saisons l'un des meilleurs coureurs amateurs en France, remportant de nombreux succès, en majorité dans le Limousin[3].
Il décide durant l'hiver 2016 de mettre un terme définitif à sa carrière[4].