Polygone de sustentation
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Le polygone de sustentation correspond à la zone sur laquelle un corps repose en équilibre. En robotique notamment, cela correspond à la surface recouverte par la partie du robot qui le soutient si la projection du centre de gravité le contient. Par exemple dans le cas d'un robot marcheur, si ce dernier se tient sur un pied, le polygone de sustentation aura la forme de ce pied. S'il se tient sur ses deux pieds, la surface de ce polygone sera celle des deux pieds, plus la surface interpodale. Cette définition s'applique également à l'homme en station debout, lorsqu'il se maintient en équilibre.
